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논문 제목: "Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspace"

발표된 년도: 2007

당시 상황:

• 현재의 SLAM처럼 큰 스케일은 꿈도 못 꾸던 시절
• Multi-core processor가 나왔지만 SLAM에는 적용되지 않았음. 즉 Tracking과 Mapping이 sequential하게 돌아가는 SLAM 기법만 존재함
• CPU 파워가 약해서 Dense SLAM은 꿈도 못 꿈
• 카메라를 움직이면서 Map을 extend하려고 해도 정확도가 높지 않음.

이 논문이 가져온 변화:

• Tracking과 Mapping을 각각 다른 thread로 넣으면서 둘을 완전 분리.
  • Tracking과 Mapping이 각각 다른 목적을 가지고 있고, 또 필요한 시간이 다르다는 점을 인지함. 이를 통해 지금까지 tracking과 Mapping의 알고리즘에 부족했던 점을 보강해서 robust한 SLAM을 이뤄냄.
• 기존의 방식들 보다 Map을 훨씬 더 넓게 그릴 수 있게 되었음. 이를 통해 Small AR Workspace를 만들 수 있다는 확신이 생김.