1. 정의

Perspective-n-Point (PnP) 문제는

준비물

• 어떤 카메라의 intrinsic parameter와
• 그 카메라가 찍은 이미지에 어떠한 피사체에 대한
  • 3D points (in object coordinate)와
  • 일치하는 2D projection points (in image coordinates)가 있을 때,

프로세스

• 2D-3D Correspondence를 구해서,

아웃풋

• 피사체로부터 카메라의
  • Orientation과
  • Position의 값을 알아낼 수 있다.

2. 어디에 쓰는가?

• Robotics, Augmented Reality (AR), Virtual Reality (VR) 등, 카메라의 위치를 추적하거나, 역으로 마커/타겟물체의 위치를 추적해야할 때 많이 사용한다.

  • Robotics Applications (화살표를 눌러 펼치기)

  • Augmented Reality Applications (화살표를 눌러 펼치기)