컴퓨터 비전을 공부하시는 분들, 로보틱스를 하시는 분들이라면 어디선가 한번쯤은 "SLAM"이라고 들어봤을겁니다.
많은 분들께서 SLAM을 3D 공간에서의 컴퓨터 비전 기술, 또는 3D 데이터를 다루는 기술이라고 생각하고 SLAM을 접하십니다.
저 역시 크게 다르지 않았습니다 (저는 3D 공간에서 어떤 물체를 추적하는 작업을 SLAM이라고 이해하고 시작했어요!)
물론 시간이 지나면서 그건 SLAM이 아니라는 것을 알게되었습니다 ㅎㅎ
이번 글에서는 SLAM이 정확히 무엇인지에 대해 알아보도록 하겠습니다!
SLAM 은 Simultaneous Localization and Mapping 이란 기술의 이름을 줄인 말로써, 국문으로 직역하면 "동시적 위치추정 및 지도작성" 이라는 뜻을 가집니다.
하지만 이러한 표현은 아쉽게도 우리에게 곧바로 잘 와닫는 표현은 아닙니다.
억지 같지만 꽤 신빙성 있는 "무인도 탐험 == SLAM 론" 입니다.
비유를 하나 들어보겠습니다.
우리는 방금 알 수 없는 무인도에서 정신을 차렸습니다.
방금 정신을 차린 우리는 이 곳이 어디인지도 모르고, 내가 어디있는지도 잘 모릅니다.