0. Visual Odometry (VO)란 무엇인가?

Visual Odometry is "the process of estimating the egomotion of an agent"
- 로봇, 자동차, 사람 등등이 주체가 되었을 때, 주변 환경에 대한 자기 자신의 움직임을 측정하는 기법
- 로보틱스, 웨어러블, AR, 자율주행 등에 적용될 수 있다.
2014년 Nister의 논문에서 처음으로 Visual Odometry라는 단어가 사용됨.
- 당시에 자동차의 움직임을 측정하는 방법은 Wheel odometry, 즉 바퀴가 굴러가는 방향과 굴러간 거리를 측정해 움직임을 측정하는 방법이 있었다. 기술이 발전하면서 카메라로 얻어낸 이미지들을 수학적으로 풀어내 3차원 위치를 얻어내는 기술들이 개발되자, 이에 맞는 이름으로 Visual (시각적인) Odometry (주행기록계)라는 이름을 지었다.
  
  아래 링크는 해당 논문이다.
  
  Visual odometry - Semantic Scholar
VO는 이미지를 이용하는 기술이기 때문에, 이미지의 질이 좋아햐한다. 그러기 위해서는 충분한 조명과 텍스쳐/질감이 풍부하고 움직이지 않는 (고정된) 환경이 필요하다.

1. Visual Odometry를 사용해서 얻는 이점