Source:

• Qin et al 2017, "VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator"

1. VINS-Mono의 특징

단안 카메라 + IMU를 사용하는 VINS-Mono (Qin et al 2017, "VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator" )는 아래와 같은 방법을 사용한다. VINS-Mono는 홍콩과기대 (HKUST)에서 개발되었다.

VINS-Mono 알고리즘의 특징은

• A Robust initialisation procedure
• A tightly-coupled, optimisation-based monocular visua-inertial odometry with camera-IMU extrinsic calibration and IMU bias estimation
• Online loop dtection and tightly-coupled relocalisation
• 4-DOF global pose graph optimisation
• ... 이 모든게 real-time performance
  • Drone
  • Mobile
  • Large-scale localisation
• PC/ROS, iOS 환경 구비

...라고 한다.