• 목차

1. 중급 단계 (Multiview Geometry / SLAM 논문들)

중급 단계의 목표는 아래 링크에 있는 2, 3, 4번에 대해 이해하고 실제로 SLAM을 돌려보는 것입니다!

Visual-SLAM 키워드 리스트

2.1 Tutorial / Survey 논문을 읽고 기술에 대한 전반적인 이해를 넓히고 현재 트렌드를 봅시다!

• Scarramuzza 2011 / 2012 - "Visual Odometry Tutorial" Part 1 & 2.
  • SLAM에 기본이 되는 이론들을 가볍게 훑어줍니다.
• Huang 2019 - "A Survey of Simultaneous Localization and Mapping with Envision in 6G Wireless Networks"
  • Visual SLAM, Visual-Inertial SLAM, LidarSLAM, Deep-learning-based SLAM 등 여러 분야의 트렌드를 훑습니다.

2.2 SLAM 방법론 결정

SLAM을 구현해보는 데에는 여러가지 주어진 조건에 따라 선택해야하는 방법론이 달라질 수 있습니다.

• 실내인가? 실외인가?
  • GPS 사용 여부, 카메라의 빛반사, RGB-D 카메라의 적외선 간섭
• 센서 하드웨어가 어떤게 있는가?
  • 단안 카메라? 양안 카메라? 멀티 카메라? 구조광 뎁스 카메라? TOF 카메라? 라이다? IMU? GPS?
• 프로세서와 메모리가 어느정도 있는가?
  • 고성능 프로세서인가? 다중 쓰레드가 있는가? 충분한 메모리가 있는가? GPU가 있는가?

각각의 방법론들이 사용하는 알고리즘들이 겹치지 않는 경우도 있기 때문에, 나에게 주어진 상황, 또는 내가 집중해서 공부해보고 싶은 방법론을 하나 선택하시는 것을 추천드립니다.

예시:

• 예시 1: 스마트폰으로 실내/실외 SLAM